核心功能：实时视频流处理、两阶段目标检测、GPS坐标计算与共享内存通信。 线程安全帧队列 FrameQueue：使用 std::mutex + std::condition_variable 实现生产者-消费者模式，最大缓存10帧，防止内存暴涨。 Detect() 执行推理，支持 YOLOv5/v7 两种架构，包含 NMS 非极大值抑制。